接触辅助连续体机器人

机构与实验

细长机械臂进入深腔后，既要沿路径弯曲，也要承受机身与工具载荷。该研究通过机构内部的接触辅助设计提高抗扭和抗压屈曲能力，并建立包含摩擦及关节约束的静力学模型。实验验证了形状估计与导航，配图展示了机械臂穿过发动机叶片模型的过程。

测试条件与应用范围

叶片模型实验验证了导航与形状估计。搭载检修工具后的负载、操作精度和长期可靠性，需要进一步测试。

论文与原始资料