CASE GALLERY / 02

项目与案例

发动机内壁、血管通道、废墟与冰裂隙中的机器人。

21个案例
17 个视频

OPENRUWEI / PUBLIC CASES

HAMR-E 在发动机曲面段内壁上的实验照片，可见供电／控制引线。

Harvard · HAMR-E2018

HAMR-E：电黏附足垫在发动机内壁倒挂爬行

验证厘米级机器人在垂直、倒挂与曲面导电表面的运动能力。

有线爬行实验查看案例

官方视频帧：FLARE 双蛇末端在燃烧室内进行火焰喷涂实验（01:50）。

Rolls-Royce · FLARE2019

FLARE：双蛇机器人修补燃烧室热障涂层

经狭窄入口到达燃烧室衬层，检查局部缺损并实施陶瓷涂层修补。

实验室发动机测试查看案例

EELS 原型在南加州雪地中的测试，2023年2月。

NASA JPL · EELS2024

EELS：面向冰下通道的蛇形机器人

分段机身通过旋转螺纹推进，在冰面、雪地和沙地测试运动与环境感知。

地面样机与冰川测试查看案例

Sun 等，2026，K-Track Fig. 1：剪纸黏附履带、负压风机与跨壁面路径示意。

K-Track2026

跨壁面微型履带机器人

剪纸启发的黏附履带与负压协同，在曲率变化的壁面之间实现转移。

实验与发动机部件验证查看案例

Guo 等，2026，论文补充视频 79.988 秒：微型爬行机器人在退役 JT8D 发动机叶片表面移动，右上角为机载相机视野。原视频标示 Time ×5。

TRACE2026

主动顺应微型攀爬机器人

以统一主动顺应机制适应多种表面，并在退役发动机内开展视觉检查实验。

实验与退役发动机验证查看案例

生长机器人草地演示，来自作者项目网站。

Stanford · Vine robot2017

通过生长进入空间的软体机器人

柔性管状结构在尖端翻转生长，为绕过障碍、减少沿途摩擦提供另一种进入方式。

生长运动概念验证查看案例

磁控导丝在硅胶血管模型内，并非人体内影像。

MIT · Robo-thread2019

磁控导丝，穿行脑血管模型

磁场引导细长导丝主动转向，水凝胶表层降低狭窄通道中的摩擦。

血管模型实验查看案例

INSPECT 内置探头概念动画预览。

Rolls-Royce · INSPECT2019

INSPECT：从孔探接口伸出的内置光学探头

高频检查相邻压气机叶片前后缘，减少重复人工插探。

压气机试验台集成测试查看案例

Rolls-Royce SWARM 概念效果图，非实物部署照片。

Rolls-Royce · SWARM2018

SWARM：微型机器人进入发动机难达区域

拟检查传统孔探难覆盖的内部表面。

概念与运动原型查看案例

Stanford 展示环境中的 ReachBot 原型。

Stanford · ReachBot2024

ReachBot：用伸缩臂寻找岩壁锚点

伸缩臂末端的微刺抓手抓住岩面，为洞穴内的支撑和移动提供锚点。

室内样机与单臂野外测试查看案例

从检查井出发，观察管道内部

RedZone · SOLO2020

从检查井出发，观察管道内部

SOLO 履带机器人从检查井部署，以管道内部影像支持排水管状态评估。

厂商部署演示查看案例

磁性触手平台示意与实验搭建，论文 Fig. 1。

Leeds · Magnetic tentacles2023

磁性触手，抵达肺部深处

2.4 毫米柔性磁导管集成形状感知和光纤，探索末梢气道导航。

模型与离体组织验证查看案例

折纸机构，让精细操控更小

Harvard · mini-RCM2020

折纸机构，让精细操控更小

mini-RCM 微型遥操作装置演示描迹与模拟视网膜静脉插管。

微操作台架实验查看案例

2017 年墨西哥城地震后的蛇形机器人现场部署。

CMU · Snake robot2018

蛇形机器人进入地震废墟

2017 年墨西哥城地震后，蛇形机器人提供了常规相机无法抵达的空隙内视野。

地震现场部署记录查看案例

胶囊与展开的折纸机器人。

MIT · Origami robot2016

可吞服折纸机器人，在模型中展开

从胶囊展开的微型机器人受磁场引导，在模拟胃部移除纽扣电池。

模拟胃部概念验证查看案例

Elios 3基础设施

Flyability · Elios 3—

防碰撞无人机，进入封闭设施

Elios 3 以防护笼、视觉与 LiDAR 感知探索容器和封闭设施检查。

厂商产品演示查看案例

Millirobot医疗介入

Stanford · Millirobot2022

毫米尺度机器人与精准递送

磁驱动微型机器人探索体内移动与精准递送，连接软体结构、驱动和医学需求。

医疗方向研究原型查看案例

Yang 等，2024，Fig. 24–25：发动机叶片实验模型中的导航搭建与快照。

CACM2024

接触辅助连续体机器人

面向深腔路径的细长机械臂，通过接触辅助柔顺机构提高抗扭与抗失稳能力。

实验模型验证查看案例

Nested continuum机构与运动

Nested continuum2026

子母式连续体机器人

通过嵌套与轴向滑移组合连续体结构，探索形态与刚度的协同调节。

设计、建模与实验验证查看案例

Wang 等，2026，Fig. 1A：TAP 触觉传感器将接触反馈引入环境交互控制。

TAP2026

力矩触觉与环境反馈操作

把力矩、角度和压力引入接触反馈，支持无视觉条件下的特定精细操作任务。

操作任务实验验证查看案例

Guo 等，2024，Fig. 1A–E：双稳态机构、跳跃轨迹与指尖尺度实物。

BATE2024

昆虫尺度双稳态跳跃机器人

用可调能垒调节储能和释能，在微小尺寸下探索多种跳跃模式。

实验室原型查看案例

每个案例都附有论文或官方资料链接。实验条件、图片和代码的使用方式，可到原文查看。