只读腱索信号，能否定位机身接触？
新预印本把已知障碍物几何加入移动窗估计，在两段连续体机器人的有限元测试中联合估计接触位置与接触力。
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OPENRUWEI · ROBOTICS IN CONSTRAINED SPACES
于微处，
见可能。
入微 OpenRuwei 是面向受限空间作业机器人的开放交流社区，连接装备检修、医疗介入、野外搜救、基础设施巡检与太空在轨作业。
进入感知作业
LATEST / 2026.11.09
全部动态 ↗最近有哪些新进展？
NEURA、E.ON 与 enviaM 合作开展电网机器人训练
三方将围绕设施巡检和设备监测训练机器人技能，MITNETZ STROM 计划于 2027 年积累首批实际电网应用经验。
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移动底座与连续体机械臂，协同绕过障碍
新研究把长时域轨迹规划与局部几何优化结合，让移动底座和柔性机械臂共同完成狭窄环境中的运动。
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SCRUB：四足机器人用机身工具沿壁面作业
无需额外机械臂，机器人通过力与速度反馈估计表面方向，让机身搭载的工具贴住近竖直表面并沿面运动。
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机器人如何抵达，
又如何完成作业？
发动机的检测孔、体内的细小通道、废墟中的缝隙，限制着机器人的尺寸和动作。在工业设施与航天器上，接近设备、维持接触和远程操作同样需要专门设计。这里收集相关研究与现场案例，关注进入路径、运动方式，以及具体的检查或操作。
PAPERS & FIELD RECORDS
从案例找到论文与资料。
案例页附有论文、机构报道或现场记录。想了解机构设计、实验条件和测试结果，可以继续查阅原始资料。
FROM THE JOURNAL
读懂一次实验，
再看一个问题。
RESEARCH DIRECTIONS
研究方向与专题
按技术问题查找资料，或从一种机器人及其作业开始阅读。
技术与方法
01机构与驱动
结构怎样变形，驱动怎样传递，机身怎样承载。
感知与定位
观察内部环境，估计机身形状、位置与接触状态。
规划与控制
选择可行路径，协调运动，并根据反馈调整动作。
接触与操作
附着与摩擦、力反馈，以及工具对作业对象的作用。
学习与适应
从数据和交互中学习动作，检验策略在新条件下的表现。
机器人与作业
作业专题
爬行与爬壁
从发动机内壁到航天器表面，观察附着、移动与工具搭载。
作业专题
蛇形与连续体
沿曲折路径进入，在有限空间中转向、观察与操作。
作业专题
四足与工业巡检
通过楼梯、格栅与设备通道，采集现场设备状态。
作业专题
人形机器人
从公开硬件到全身控制，再看双臂操作与动作模型。
学习与仿真
方法专题
具身智能与物理 AI
看机器人如何从示范、语言和交互中学习，再对照数据与代码。
A PLACE TO WORK TOGETHER你的问题，
你的问题，
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