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THE SOURCE INDEX / 03

知识资源

论文、数据、代码与文档，从这里查阅原始资料。

DATA / RESEARCH MATERIAL

从数据开始。

先按任务选数据，再查看采集方式、模态和使用条件。

DATASET INDEX

触觉与多感官

视觉、触觉与接触测量

DATASET INDEX

具身操作

实物示范、动作序列与仿真任务

DATASET INDEX

损伤与异常检测

叶片图像、工业表面与混凝土裂纹

数据条目链接原始获取说明。综合数据集与其组成部分可能重叠；通用异常检测结果也不能直接代替真实设备的损伤验证。

01
公开数据集2022

Touch and Go

University of Michigan / CMU

人工在自然环境中触碰物体，同时记录第一视角视频与 GelSight 触觉。

采集类型
实测 · 人工采集
数据模态
视觉、触觉、材料标签

CC BY 4.0；下载入口见官网。

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02
公开数据集2019

VisGel

MIT CSAIL

机器人触碰日常物体的同步视觉与触觉序列，用于跨模态预测。

采集类型
实测 · 机器人采集
数据模态
RGB、GelSight 触觉

获取说明见作者页面与代码仓库；许可需按原始文件核对。

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03
公开数据集2023

ObjectFolder-Real

Stanford Vision and Learning Lab and collaborators

100 件真实物体的网格、视频、敲击声与触觉测量。

采集类型
实测 · 多感官
数据模态
视觉、声音、触觉、网格

通过官网 ObjectFolder-Real 下载入口获取；各资源按原始条款使用。

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04
公开数据集2022

ObjectFolder 2.0

Stanford Vision and Learning Lab and collaborators

1000 个物体的隐式神经表示，可按视角、敲击位置与接触条件生成感官数据。

采集类型
合成 · 神经表示
数据模态
视觉、声音、触觉

下载模型后按项目说明查询；这类数据与真实触觉测量分开使用。

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05
公开数据集2023–2024

Open X-Embodiment

Open X-Embodiment Collaboration

汇集多种机器人操作数据，提供统一格式、数据清单与 RT-X 研究。

采集类型
汇集 · 含多个子数据集
数据模态
图像、状态、动作；依子集而异

按子数据集许可使用。BridgeData、RH20T 等独立入口便于查阅细节，不表示额外独立数据量。

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06
公开数据集2024

DROID

DROID Dataset Team

多场景 Franka 操作轨迹，提供语言标注、相机标定与数据浏览工具。

采集类型
实测 · 遥操作示范
数据模态
多视角图像、状态、动作、语言

官网提供 Colab 与云端数据路径；数据、代码和补充标注分别核对条款。

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07
公开数据集2023

BridgeData V2

UC Berkeley RAIL and collaborators

包含遥操作与脚本采集轨迹，覆盖取放、开门、叠布与扫除等任务。

采集类型
实测 · 遥操作与脚本采集
数据模态
图像、动作、语言；部分含深度

两种采集方式分别下载；部分数据包含在 Open X-Embodiment 中。

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08
公开数据集2024

RH20T

Shanghai Jiao Tong University

接触丰富的真实操作序列，配有人类示范、多视角视觉、力、音频和动作。

采集类型
实测 · 多本体
数据模态
RGB-D、六维力、音频、动作

RH20T-C 与 RH20T-NC 许可不同；指尖触觉仅见 Cfg. 7。官网有 Google Drive 与百度网盘入口。

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09
公开数据集2023

LIBERO

Lifelong Robot Learning collaborators

在可控仿真任务中比较空间、物体与目标知识的迁移，提供遥操作示范数据。

采集类型
仿真 · 操作基准
数据模态
图像、状态、动作、任务描述

官方仓库提供下载脚本；这是仿真数据，代码许可见仓库。

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10
公开数据集2021–

robomimic · Demonstration datasets

Stanford / UT Austin and collaborators

统一列出真实与仿真操作数据，以及下载、预处理和训练接口。

采集类型
实测 / 仿真 · 按任务区分
数据模态
图像、状态、动作；HDF5

这是数据目录；各子集单独下载并核对来源、格式和许可。

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11
公开数据集2025

PhysicalAI · GR00T X-Embodiment Sim

NVIDIA

NVIDIA 发布的跨本体仿真操作数据，供 GR00T 相关训练与研究使用。

采集类型
仿真 · 跨本体
数据模态
观察、状态、动作；见数据卡

数据卡标注 CC BY 4.0；从官方文件页获取，适用本体与格式按版本核对。

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12
公开数据集2023

AeBAD · Aero-engine Blade Anomaly Detection

Zilong Zhang and collaborators

包含单叶片图像 AeBAD-S 与叶片视频 AeBAD-V，关注光照、视角和尺度变化下的异常检测。

采集类型
实测 · 含实际叶片与缺陷试验样件
数据模态
RGB 图像、视频、标注；按子集区分

数据 CC BY 4.0；原仓库提供 Google Drive 与天翼云盘下载。实验样件的人工缺陷需与真实服役损伤区分。

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13
公开数据集2025

BladeSynth

Mohammed Eltoum and collaborators

航空发动机叶片的合成渲染数据，包含正常、凹坑、缺口、划痕与腐蚀类别，并附缺陷分割掩码。

采集类型
合成 · 叶片缺陷
数据模态
RGB 图像、类别、分割掩码

Figshare 提供原始数据记录；生成文件与脚本另见作者仓库。使用前核对数据记录所附许可。

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14
公开数据集2019

MVTec AD

MVTec Software

工业物体与纹理的正常、异常图像，附像素级缺陷标注。

采集类型
实测 · 工业异常
数据模态
RGB 图像、像素掩码

CC BY-NC-SA 4.0；需通过官网表单获取，不用于商业用途。

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15
公开数据集2025–2026

MVTec AD 2

MVTec Software

增加复杂背景与光照变化等场景，测试集分为公开与隐藏标注部分。

采集类型
实测 · 工业异常
数据模态
图像、公开测试掩码

CC BY-NC-SA 4.0；隐藏标注部分通过官方评测服务评价。

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16
公开数据集2022

MVTec 3D-AD

MVTec Software

工业三维传感器采集的物体表面数据，用于异常检测与定位。

采集类型
实测 · 三维扫描
数据模态
三维几何、彩色信息、标注

CC BY-NC-SA 4.0；数据和评测代码从官方页面获取。

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17
公开数据集2022

VisA

Amazon Science

覆盖 PCB 与日常物体的视觉异常数据，包含划痕、凹陷、缺件等标注。

采集类型
实测 · 视觉异常
数据模态
RGB 图像、异常标签与掩码

数据 CC BY 4.0；代码 Apache 2.0。原始下载与划分见官方仓库。

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18
公开数据集2018

SDNET2018

Utah State University

混凝土桥面、墙体和路面的裂纹与非裂纹图像，包含阴影和表面干扰。

采集类型
实测 · 混凝土裂纹
数据模态
RGB 图像、图像级标签

CC BY 4.0；这是图像分类数据，不是像素级裂纹分割标注。

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