01 / STUDY
机构与实验
π₀ 在预训练视觉语言模型上加入流匹配动作模块，并使用多种机器人数据训练。论文展示了单臂、双臂及移动操作平台上的任务。公开的 openpi 仓库提供基础模型和若干任务检查点，例如面向 ALOHA 的毛巾折叠策略。
02 / CONTEXT
测试条件与应用范围
检查点对应特定本体与任务。更换相机、夹爪或控制接口时需要适配和验证；论文展示的完整任务集合也不等于所有训练数据均已公开。
03 / SOURCE
返回案例
π₀ 论文图 1：跨本体操作任务与模型概览。Physical Intelligence · π₀ paper, Figure 1
CASE 36 / 通用能力验证
π₀：从语言指令到衣物整理
跨本体视觉—语言—动作模型，研究叠衣、清桌与纸盒装配等操作。
Physical Intelligence · π₀2024