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预印本 · 仿真与实机实验
移动底座与连续体机械臂，协同绕过障碍
新研究把长时域轨迹规划与局部几何优化结合，让移动底座和柔性机械臂共同完成狭窄环境中的运动。
- 原始发布
- 资料核对
- 2026-11-09
进展要点
- 全局层使用 A* 与最小加加速度轨迹，局部层通过逆运动学和黎曼优化协调底座运动、机身变形与避障。
- 作者报告管道穿越仿真对比，以及密集障碍、受限空间操作等实机实验。
与受限空间作业的联系
整条机械臂与底座的可行性需要共同检查，末端抵达目标只是其中一部分。
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