技术方向

规划与控制

选择可行路径，协调运动，并根据反馈调整动作。

NASA/JPL-Caltech

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相关公开案例

官方视频帧：FLARE 双蛇末端在燃烧室内进行火焰喷涂实验（01:50）。

Rolls-Royce · FLARE2019

FLARE：双蛇机器人修补燃烧室热障涂层

两条蛇形机器人经有限入口抵达燃烧室，协同观察并修补局部热障涂层。

实验室发动机测试查看案例

EELS 原型在南加州雪地中的测试，2023年2月。

NASA JPL · EELS2024

EELS：面向冰下通道的蛇形机器人

分段机身以旋转螺纹推进，结合环境建图，在冰雪、沙地与冰川通道开展地面测试。

地面样机与冰川测试查看案例

生长机器人草地演示，来自作者项目网站。

Stanford · Vine robot2017

尖端翻转生长的软体机器人

柔性管状结构在尖端翻转生长，为绕过障碍、减少沿途摩擦提供另一种进入方式。

生长运动概念验证查看案例

磁控导丝在硅胶血管模型内，并非人体内影像。

MIT · Robo-thread2019

磁控导丝在脑血管模型中的导航

磁场引导细长导丝主动转向，水凝胶表层降低狭窄通道中的摩擦。

血管模型实验查看案例

磁性触手平台示意与实验搭建，论文 Fig. 1。

Leeds · Magnetic tentacles2023

柔性磁导管的末梢气道导航

直径 2.4 mm 的柔性磁导管集成形状感知与光纤，研究末梢气道导航和激光输送。

模型与离体组织验证查看案例

mini-RCM：折纸启发的微型遥操作装置

Harvard · mini-RCM2020

mini-RCM：折纸启发的微型遥操作装置

mini-RCM 微型遥操作装置演示描迹与模拟视网膜静脉插管。

微操作台架实验查看案例

胶囊与展开的折纸机器人。

MIT · Origami robot2016

可吞服折纸机器人在胃部模型中展开

从胶囊展开的微型机器人受磁场引导，在模拟胃部移除纽扣电池。

模拟胃部概念验证查看案例

Spot 在 Sandy Pond 换流站周边。

Spot · National Grid2023

Spot：运行中换流站的远程巡检

在人员不能进入的带电阀厅，采集设备图像与热像。

已纳入现场巡检查看案例

Spot 在电站的格栅平台上。

Spot · Southern Company2023

Spot：燃气电站中的热像与仪表巡检

沿格栅楼梯与平台采集余热锅炉热像，拍摄温度仪表。

电站现场试点查看案例

Spot 在 bp 工业设施的通道中。

Spot · bp2020

Spot：从模拟厂区走进炼油现场

通过模拟环境与 Whiting 炼油厂试用，验证狭窄通道、格栅和楼梯中的移动。

工业环境验证与现场试用查看案例

ANYmal X 在 BASF 装置中的现场测试；官方视频封面。

ANYmal X · BASF2023

ANYmal X：化工装置中的多层巡检

在 BASF 路德维希港现场测试仪表、泵和储罐的自动检查。

化工设施现场测试查看案例

央视报道中的空间柔性连续体机械臂画面。

清华 SIGS · 西垣0号2026

空间柔性连续体机械臂：面向在轨加注的技术验证

随西垣0号卫星入轨，开展模拟燃料加注与柔顺控制操作验证。

在轨关键技术验证查看案例

NASA RRM 任务视频所用的工具与试验模块画面。

NASA / CSA · RRM2011–2013

Dextre × RRM：在轨接口操作与流体传输

在空间站外部试验模块上拆除封盖、操作阀门，并传输乙醇替代液。

空间站在轨演示查看案例

Dextre 携带 RELL 在空间站外部作业，2017 年。

NASA / CSA · RELL2015–2020

RELL × Dextre：空间站外部氨泄漏定位

机械臂携带气体检测工具，沿空间站外部寻找冷却系统泄漏。

已有在轨泄漏定位记录查看案例

Berkeley Humanoid Lite 项目展示图；不同硬件配置的实物与设计。

Berkeley Humanoid Lite2025

Berkeley Humanoid Lite：可复现的人形机器人平台

从 3D 打印减速器、双臂操作到双足行走，公开硬件与学习控制流程。

研究样机与实物实验查看案例

HOVER 官方视频帧：Unitree H1 平台的左右手位置控制。

HOVER2024–2025

HOVER：多模式全身控制

在人形机器人上切换手部、头部和根部运动指令，协调上、下肢动作。

实物控制实验查看案例

Boston Dynamics 官方图：Atlas 在工业试验场景中转运发动机盖件。

Atlas · Hands On2024

Atlas：发动机盖件的自主转运

依据料箱位置清单，在供应容器和排序料车之间取放零件。

厂商实物演示查看案例

NVIDIA 官方实物操作示例：Fourier GR1 双臂任务。

NVIDIA · GR00T N12025

GR00T N1：人形机器人的双臂操作

结合实物演示、仿真数据和任务微调，研究取放、交接与双臂协作。

模型与实物操作实验查看案例

Google DeepMind 官方全身控制视频帧：机器人携带容器移动。

Google DeepMind · Gemini Robotics2026

Gemini Robotics：全身协同控制

官方全身控制演示展示机器人携带容器并移动，连接指令理解与动作执行。

官方模型演示查看案例

π₀ 论文图 1：跨本体操作任务与模型概览。

Physical Intelligence · π₀2024

π₀：从语言指令到衣物整理

跨本体视觉—语言—动作模型，研究叠衣、清桌与纸盒装配等操作。

实物操作研究查看案例

Mobile ALOHA 官方自主技能视频帧：清洗平底锅。

Mobile ALOHA2024

Mobile ALOHA：双臂与移动底盘一起学习

通过遥操作采集示范，学习开柜、清洗平底锅和烹饪等移动操作。

实物模仿学习实验查看案例

研究解读

冰下通道，如何迈出下一步？

现场资料解读

感知与定位

冰下通道，如何迈出下一步？

EELS 把机身运动、环境建图和风险判断放到同一项探索任务中。

入微编辑2026.10

从人形机器人借鉴哪些方法？

人形机器人

从人形机器人借鉴哪些方法？

先看控制、感知和数据，再讨论一种机器人能否进入具体空间。

入微编辑2026.10

资料选读

代码OpenLoong-Dyn-Control 公开数据集DROID 公开数据集LIBERO 机构资料Meet the robots 机构资料EELS (Exobiology Extant Life Surveyor)机构资料Stanford researchers develop a new type of soft, growing robot 机构资料Robotic thread is designed to slip through the brain’s blood vessels 机构资料Personalized magnetic tentacles for targeted photothermal cancer therapy in peripheral lungs

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