只读腱索信号，能否定位机身接触？

进展要点

• 有限元基准报告接触定位误差 0.9 mm、力估计误差 0.22 N；这些数值来自仿真，不是实机检测精度。
• 方法利用已知障碍物的非穿透与互补约束，解决单靠腱索观测时接触信息不足的问题。

与受限空间作业的联系

对狭窄通道作业，值得关注的是怎样把环境几何先验转化为可用的接触反馈。

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