技术方向

感知与定位

观察内部环境，估计机身形状、位置与接触状态。

NASA/JPL-Caltech

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相关公开案例

EELS 原型在南加州雪地中的测试，2023年2月。

NASA JPL · EELS2024

EELS：面向冰下通道的蛇形机器人

分段机身以旋转螺纹推进，结合环境建图，在冰雪、沙地与冰川通道开展地面测试。

地面样机与冰川测试查看案例

Guo 等，2026，论文补充视频 79.988 秒：微型爬行机器人在退役 JT8D 发动机叶片表面移动，右上角为机载相机视野。原视频标示 Time ×5。

TRACE2026

主动顺应微型攀爬机器人

以统一主动顺应机制适应多种表面，并在退役发动机内开展视觉检查实验。

实验与退役发动机验证查看案例

INSPECT 内置探头概念动画预览。

Rolls-Royce · INSPECT2019

INSPECT：从孔探接口伸出的内置光学探头

可收回光学探头利用孔探接口，观察低速转动时的相邻压气机叶片前后缘。

压气机试验台集成测试查看案例

Rolls-Royce SWARM 概念效果图，非实物部署照片。

Rolls-Royce · SWARM2018

SWARM：发动机微型集群巡检构想

蛇形载体拟部署并回收微型爬行单元，以观察传统孔探难以覆盖的表面。

概念与运动原型查看案例

SOLO：从检查井部署的管道巡检机器人

RedZone · SOLO2020

SOLO：从检查井部署的管道巡检机器人

SOLO 履带机器人从检查井部署，以管道内部影像支持排水管状态评估。

厂商部署演示查看案例

磁性触手平台示意与实验搭建，论文 Fig. 1。

Leeds · Magnetic tentacles2023

柔性磁导管的末梢气道导航

直径 2.4 mm 的柔性磁导管集成形状感知与光纤，研究末梢气道导航和激光输送。

模型与离体组织验证查看案例

2017 年墨西哥城地震后的蛇形机器人现场部署。

CMU · Snake robot2018

蛇形机器人进入地震废墟

2017 年墨西哥城地震后，蛇形机器人提供了常规相机无法抵达的空隙内视野。

地震现场部署记录查看案例

Elios 3基础设施

Flyability · Elios 3—

Elios 3：封闭设施中的防碰撞无人机检查

防护笼、视觉成像与激光雷达支持容器及封闭设施的飞行检查和空间测量。

厂商产品演示查看案例

Yang 等，2024，Fig. 24–25：发动机叶片实验模型中的导航搭建与快照。

CACM2024

接触辅助连续体机器人

机构内部的接触辅助柔顺结构提高细长机械臂的抗扭和抗压屈曲能力。

实验模型验证查看案例

Wang 等，2026，Fig. 1A：TAP 触觉传感器将接触反馈引入环境交互控制。

TAP2026

TAP：力矩、角度与压力联合触觉反馈

联合触觉信息用于接触状态感知，支持无视觉条件下的放置、堆叠和切割实验。

操作任务实验验证查看案例

Spot 在 Sandy Pond 换流站周边。

Spot · National Grid2023

Spot：运行中换流站的远程巡检

在人员不能进入的带电阀厅，采集设备图像与热像。

已纳入现场巡检查看案例

Spot 在电站的格栅平台上。

Spot · Southern Company2023

Spot：燃气电站中的热像与仪表巡检

沿格栅楼梯与平台采集余热锅炉热像，拍摄温度仪表。

电站现场试点查看案例

Spot 在 bp 工业设施的通道中。

Spot · bp2020

Spot：从模拟厂区走进炼油现场

通过模拟环境与 Whiting 炼油厂试用，验证狭窄通道、格栅和楼梯中的移动。

工业环境验证与现场试用查看案例

ANYmal X 在 BASF 装置中的现场测试；官方视频封面。

ANYmal X · BASF2023

ANYmal X：化工装置中的多层巡检

在 BASF 路德维希港现场测试仪表、泵和储罐的自动检查。

化工设施现场测试查看案例

Dextre 携带 RELL 在空间站外部作业，2017 年。

NASA / CSA · RELL2015–2020

RELL × Dextre：空间站外部氨泄漏定位

机械臂携带气体检测工具，沿空间站外部寻找冷却系统泄漏。

已有在轨泄漏定位记录查看案例

Boston Dynamics 官方图：Atlas 在工业试验场景中转运发动机盖件。

Atlas · Hands On2024

Atlas：发动机盖件的自主转运

依据料箱位置清单，在供应容器和排序料车之间取放零件。

厂商实物演示查看案例

NVIDIA 官方实物操作示例：Fourier GR1 双臂任务。

NVIDIA · GR00T N12025

GR00T N1：人形机器人的双臂操作

结合实物演示、仿真数据和任务微调，研究取放、交接与双臂协作。

模型与实物操作实验查看案例

Google DeepMind 官方全身控制视频帧：机器人携带容器移动。

Google DeepMind · Gemini Robotics2026

Gemini Robotics：全身协同控制

官方全身控制演示展示机器人携带容器并移动，连接指令理解与动作执行。

官方模型演示查看案例

研究解读

冰下通道，如何迈出下一步？

现场资料解读

感知与定位

冰下通道，如何迈出下一步？

EELS 把机身运动、环境建图和风险判断放到同一项探索任务中。

入微编辑2026.10

资料选读

公开数据集Touch and Go 公开数据集VisGel 公开数据集ObjectFolder-Real 公开数据集ObjectFolder 2.0 公开数据集RH20T 公开数据集AeBAD · Aero-engine Blade Anomaly Detection 公开数据集BladeSynth 公开数据集MVTec AD

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