技术方向

机构与驱动

结构怎样变形，驱动怎样传递，机身怎样承载。

空间意象 · OPENRUWEI

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相关公开案例

HAMR-E 在发动机曲面段内壁上的实验照片，可见供电／控制引线。

Harvard · HAMR-E2018

HAMR-E：电黏附足垫在发动机内壁倒挂爬行

厘米级有线机器人借助电黏附足垫，在垂直、倒挂和曲面导电表面爬行。

有线爬行实验查看案例

EELS 原型在南加州雪地中的测试，2023年2月。

NASA JPL · EELS2024

EELS：面向冰下通道的蛇形机器人

分段机身以旋转螺纹推进，结合环境建图，在冰雪、沙地与冰川通道开展地面测试。

地面样机与冰川测试查看案例

Sun 等，2026，K-Track Fig. 1：剪纸黏附履带、负压风机与跨壁面路径示意。

K-Track2026

跨壁面微型履带机器人

剪纸启发的黏附履带与负压预载协同，使微型机器人跨越曲率变化的壁面。

实验与发动机部件验证查看案例

Guo 等，2026，论文补充视频 79.988 秒：微型爬行机器人在退役 JT8D 发动机叶片表面移动，右上角为机载相机视野。原视频标示 Time ×5。

TRACE2026

主动顺应微型攀爬机器人

以统一主动顺应机制适应多种表面，并在退役发动机内开展视觉检查实验。

实验与退役发动机验证查看案例

生长机器人草地演示，来自作者项目网站。

Stanford · Vine robot2017

尖端翻转生长的软体机器人

柔性管状结构在尖端翻转生长，为绕过障碍、减少沿途摩擦提供另一种进入方式。

生长运动概念验证查看案例

磁控导丝在硅胶血管模型内，并非人体内影像。

MIT · Robo-thread2019

磁控导丝在脑血管模型中的导航

磁场引导细长导丝主动转向，水凝胶表层降低狭窄通道中的摩擦。

血管模型实验查看案例

Rolls-Royce SWARM 概念效果图，非实物部署照片。

Rolls-Royce · SWARM2018

SWARM：发动机微型集群巡检构想

蛇形载体拟部署并回收微型爬行单元，以观察传统孔探难以覆盖的表面。

概念与运动原型查看案例

Stanford 展示环境中的 ReachBot 原型。

Stanford · ReachBot2024

ReachBot：用伸缩臂寻找岩壁锚点

伸缩臂末端的微刺抓手抓住岩面，为洞穴内的支撑和移动提供锚点。

室内样机与单臂野外测试查看案例

磁性触手平台示意与实验搭建，论文 Fig. 1。

Leeds · Magnetic tentacles2023

柔性磁导管的末梢气道导航

直径 2.4 mm 的柔性磁导管集成形状感知与光纤，研究末梢气道导航和激光输送。

模型与离体组织验证查看案例

mini-RCM：折纸启发的微型遥操作装置

Harvard · mini-RCM2020

mini-RCM：折纸启发的微型遥操作装置

mini-RCM 微型遥操作装置演示描迹与模拟视网膜静脉插管。

微操作台架实验查看案例

胶囊与展开的折纸机器人。

MIT · Origami robot2016

可吞服折纸机器人在胃部模型中展开

从胶囊展开的微型机器人受磁场引导，在模拟胃部移除纽扣电池。

模拟胃部概念验证查看案例

Millirobot医疗介入

Stanford · Millirobot2022

磁驱动毫米尺度机器人的运动与递送研究

磁驱动与折纸结构结合，在毫米尺度下研究移动、形态变化和递送功能。

医疗方向研究原型查看案例

Yang 等，2024，Fig. 24–25：发动机叶片实验模型中的导航搭建与快照。

CACM2024

接触辅助连续体机器人

机构内部的接触辅助柔顺结构提高细长机械臂的抗扭和抗压屈曲能力。

实验模型验证查看案例

Nested continuum机构与运动

Nested continuum2026

子母式连续体机器人

腱驱动与同心管结构嵌套，通过轴向滑移调节连续体机器人的构形与刚度。

设计、建模与实验验证查看案例

Guo 等，2024，Fig. 1A–E：双稳态机构、跳跃轨迹与指尖尺度实物。

BATE2024

昆虫尺度双稳态跳跃机器人

用可调能垒调节储能和释能，在微小尺寸下探索多种跳跃模式。

实验室原型查看案例

LEMUR 在空间站外部作业的概念图。

JPL · LEMUR / Gecko2014–2015

LEMUR 与仿壁虎附着：面向航天器表面的爬行

在模拟太阳能板、散热器表面与微重力试验中，研究附着、移动和抓取。

地面与模拟微重力验证查看案例

央视报道中的空间柔性连续体机械臂画面。

清华 SIGS · 西垣0号2026

空间柔性连续体机械臂：面向在轨加注的技术验证

随西垣0号卫星入轨，开展模拟燃料加注与柔顺控制操作验证。

在轨关键技术验证查看案例

Berkeley Humanoid Lite 项目展示图；不同硬件配置的实物与设计。

Berkeley Humanoid Lite2025

Berkeley Humanoid Lite：可复现的人形机器人平台

从 3D 打印减速器、双臂操作到双足行走，公开硬件与学习控制流程。

研究样机与实物实验查看案例

Tesla 官方 Optimus Gen 2 视频封面。

Tesla · Optimus Gen 22023

Optimus Gen 2：运动与手部操作

Tesla 官方视频展示更新后的执行器、步行与手部动作，包括轻拿鸡蛋。

厂商样机演示查看案例

资料选读

综述论文工业微创手术：航空发动机原位检修连续体机器人技术及应用综述论文昆虫尺度多运动模式机器人研究进展与应用论文Harvard · HAMR-E · 研究论文机构资料Meet the robots 机构资料EELS (Exobiology Extant Life Surveyor)论文K-Track: A Kirigami-Inspired Tracked Robot With Negative Pressure Co-operative Adhesion for Wall-to-Wall Transition 论文Unified active compliance enables miniature robots to traverse diverse surfaces 机构资料Stanford researchers develop a new type of soft, growing robot

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